RV減速器用于機(jī)器人的*關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)，諧波減速器可用于*負(fù)載機(jī)器人的第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)。 重型機(jī)器人的所有關(guān)節(jié)都需要RV減速器。 平均每個(gè)機(jī)器人使用4.5 RV減速器。 工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力源一般是交流伺服電機(jī)。因?yàn)樗欧姍C(jī)本身可以實(shí)現(xiàn)脈沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)的調(diào)速，為什么還需要減速器？機(jī)器人通常執(zhí)行重復(fù)的動(dòng)作來完成相同的過程；為了保證工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工藝任務(wù)，保證工藝質(zhì)量，要求工業(yè)機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度* 因此，有必要使用RV減速器或諧波減速器來提高工業(yè)機(jī)器人的精度。 工業(yè)機(jī)器人中精密減速器的另一個(gè)作用是傳遞扭矩。 當(dāng)負(fù)載較重時(shí)，盲目提高伺服電機(jī)的功率并不劃算，在合適的速度范圍內(nèi)可以通過減速器提高輸出扭矩。 此外，伺服電機(jī)在低頻運(yùn)行下容易發(fā)熱和低頻振動(dòng)，不利于保證長(zhǎng)時(shí)間、周期性工作的工業(yè)機(jī)器人準(zhǔn)確可靠運(yùn)行。 精密減速器的存在使伺服電機(jī)以合適的速度運(yùn)行，將轉(zhuǎn)速精確降低到工業(yè)機(jī)器人各部分所需的速度，提高了機(jī)械體的剛性，輸出扭矩。 機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器與一般減速器相比，要求傳動(dòng)鏈短，體積*，功率*，質(zhì)量*，易于控制。 與諧波減速器相比，RV減速器具有* *的剛度和旋轉(zhuǎn)精度。 因此，在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，RV減速器一般放置在底座、手臂、肩膀等重負(fù)載的位置。同時(shí)將諧波減速器放置在手臂、手腕或手上；直角坐標(biāo)機(jī)器人一般采用行星減速器。 同時(shí)RV減速器的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命都比機(jī)器人常用的諧波傳動(dòng)大得多，側(cè)隙精度穩(wěn)定。與諧波傳動(dòng)不同，隨著使用時(shí)間的增加，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)顯著下降，所以目前很多國(guó)家在*精度的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)中廣泛采用RV減速器。

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